输出数据说明

FBX 输出

AIMoCap 当前会为以下目标输出 FBX 动画：

• 内置 default 目标
• 已发布的自定义 humanoid 体型

这些 FBX 输出本质上是角色动画数据，适合用于后续的检查、清理、retarget 和场景集成，例如：

• Maya
• MotionBuilder
• 3ds Max
• Unity
• Unreal Engine

机器人动作数据

当前机器人动作输出仅支持：

• Unitree G1

后续会继续支持更多机器人目标。

如果你需要定制机器人适配，请联系 support@aimocap.net。

Mujoco JSON 结构

Unitree G1 的机器人输出是一个面向 Mujoco 的 JSON 动作文件。

简化后的结构示例如下：

{
  "version": 1,
  "robotType": "unitree_g1",
  "fps": 30,
  "frameCount": 120,
  "root_pos": [[0.0, 0.0, 0.79]],
  "root_rot_xyzw": [[0.0, 0.0, 0.0, 1.0]],
  "dof_pos": [[0.0, 0.1, -0.2]]
}

字段说明：

• version：格式版本
• robotType：机器人标识
• fps：动作采样帧率
• frameCount：总帧数
• root_pos：每一帧的机器人基座平移
• root_rot_xyzw：每一帧的机器人基座四元数旋转，顺序为 xyzw
• dof_pos：每一帧的关节位置数组

可以简单理解为，这个文件描述的是逐帧的：

• 机器人基座位置
• 机器人基座朝向
• 各关节位置

它适合接入后续的 Mujoco 仿真或机器人动作控制链路。